機(jī)器人拆裝標(biāo)定實(shí)訓(xùn)考核裝置
欄目分類：柔性制造與工業(yè)4.0 發(fā)布日期：2018-03-29 瀏覽次數(shù)：次
機(jī)器人拆裝標(biāo)定實(shí)訓(xùn)考核裝置,機(jī)器人電控系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺在掌握機(jī)器人基礎(chǔ)知識后，增加了機(jī)器人常用應(yīng)用操作，如機(jī)器人精度測量、標(biāo)定、機(jī)器人軌跡訓(xùn)練、工件搬運(yùn)操作、寫字操作等。咨詢熱
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ZRJQR-CZ機(jī)器人拆裝標(biāo)定實(shí)訓(xùn)考核裝置,機(jī)器人電控系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺
概述
機(jī)器人電氣控制實(shí)訓(xùn)裝置選用了先進(jìn)的 6 關(guān)節(jié)機(jī)器人，從機(jī)器人最核心的減速機(jī)特性開始實(shí)訓(xùn)，了解機(jī)器人的精密設(shè)計(jì)。通過對 6 關(guān)節(jié)機(jī)器人本體的組裝與拆解，以及電氣柜的組裝與調(diào)試，學(xué)習(xí)機(jī)械的的工作原理與調(diào)試方法。通過機(jī)器人標(biāo)定與測量，了解機(jī)器人特性，在實(shí)際應(yīng)用中充分發(fā)揮機(jī)器人的性能。在掌握機(jī)器人基礎(chǔ)知識后，增加了機(jī)器人常用應(yīng)用操作，如機(jī)器人精度測量、標(biāo)定、機(jī)器人軌跡訓(xùn)練、工件搬運(yùn)操作、寫字操作等。通過應(yīng)用開發(fā)學(xué)習(xí)，掌握機(jī)器人在工業(yè)中的實(shí)際應(yīng)用。系統(tǒng)同時(shí)提供 3D 拆裝軟件學(xué)習(xí)，學(xué)員可以反復(fù)練習(xí)，快速掌握機(jī)器人拆裝技巧。通過
3D 仿真軟件編程，可在離線環(huán)境掌握機(jī)器人的各種編程應(yīng)用。學(xué)校利用此平臺可以組建一個(gè)完善的機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室，開展各種機(jī)器人實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。
設(shè)備構(gòu)成
1、本體器件與拆裝臺由操作桌、機(jī)器人本體散件、控制器散件、工具箱，配件組成。
機(jī)器人本體散件：鋼體、減速機(jī)、電機(jī)、本線內(nèi)線、拖地線、線環(huán)、各種小配件、如螺
絲等。
控制器配件：機(jī)箱，運(yùn)動(dòng)控制器，伺服驅(qū)動(dòng)器，電源，線束等；
工具箱：包含了拆裝需要的各種工具。
組裝完成后的機(jī)器人本體，在電控柜的驅(qū)動(dòng)下，能實(shí)際完成應(yīng)用操作。
2、機(jī)器人參數(shù)：
動(dòng)作類型：多關(guān)節(jié)型
控制軸：6軸
放置形式：任意角度
最大動(dòng)作速度：J1：225°/s
J2：180°/s
J3：180°/s
J4：105°/s
J5：180°/s
J6：360°/s
最大動(dòng)作范圍：J1：-170°~+170°
J2：-60°~+160°
J3：-60°~+210°
J4：-180°~+180°
J5：-135°~+135°
J6：-360°~+360°
最大活動(dòng)半徑：700mm
手部最大負(fù)載：6kg
五軸允許最大轉(zhuǎn)矩：5.5N.m
六軸允許最大轉(zhuǎn)矩：4.6N.m
重復(fù)精度：±0.03mm
機(jī)器人底座尺寸：180*180mm
機(jī)器人高度：726mm
環(huán)境溫度：0~40℃
相對濕度：40%~90%
大氣壓力：86~106KPa
手部最大負(fù)載：6kg
五軸允許最大轉(zhuǎn)矩：5.5N.m
★3、機(jī)器人電控臺
總線方式：EthercAT 總線
控制器：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)器，EtherCAT 總線通信，支持 12 軸聯(lián)動(dòng)
示教器：8 寸觸摸屏，全功能盤，手輪功能
IO 接口：16 點(diǎn)輸入，16 點(diǎn)輸出。輸入端口自適應(yīng) NPN 型/PNP輸入
IO 擴(kuò)展：高速 EtherCAT IO 擴(kuò)展。可擴(kuò)展 64 板卡
電機(jī)擴(kuò)展：高速 EtherCAT IO 擴(kuò)展。可擴(kuò)展 64 電機(jī)
★拖動(dòng)示教器：支持
★虛實(shí)聯(lián)動(dòng)功能：支持
輸入電源：三相 AC220V 電源，-15%～+10%，50/60Hz
4、電控拆裝系統(tǒng)參數(shù)
1.輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3.裝置容量：＜1.5kVA
4.電控臺尺寸：1500mm×800mm×1400mm
5.安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)
4、測量百分表
機(jī)器人組裝完成之后，需要測量重復(fù)精度。以檢查減速機(jī)是否良好，安裝是否緊固。最簡單的方案是通過百分表測量。編寫一段程序，讓機(jī)器人反復(fù)運(yùn)行，觀測百分表讀值變化。這個(gè)變化值就是重復(fù)精度。
5、機(jī)器人零位校準(zhǔn)儀，是基礎(chǔ)拆裝臺的標(biāo)配測試儀。該校準(zhǔn)儀是一個(gè)三維的高精度大理石平臺，機(jī)器人鑄件的每個(gè)關(guān)節(jié)特定的位置都有設(shè)置基準(zhǔn)點(diǎn)，根據(jù)每個(gè)關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置進(jìn)行校準(zhǔn)安裝，保證機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置精度達(dá)到機(jī)器人本體精度要求。整機(jī)完成后，安裝在大理石零位校準(zhǔn)臺面上進(jìn)行老化和測試。校準(zhǔn)儀主要是通過保證每個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)械加工的零位精度來保證工業(yè)機(jī)器人整體的精度，這個(gè)校準(zhǔn)儀的效率低，目前工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)過程的標(biāo)定采用拉線標(biāo)定。
6、機(jī)器人基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊
機(jī)器人基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊，是一塊銀色鋁合金材質(zhì)的訓(xùn)練板，包含：曲線軌跡訓(xùn)練部分、反TCP 標(biāo)定針 1 個(gè)、搬運(yùn)工件放置區(qū)坐標(biāo)系以及示教軌跡點(diǎn)。方便學(xué)員聯(lián)系機(jī)器人的坐標(biāo)學(xué)習(xí)，軌跡操作，及工件搬運(yùn)操作。
7、寫字模組
包含寫字筆 1 支（安裝在機(jī)器人法蘭上）、寫字板 1 塊。在寫字板上放置 Pad 電子寫字屏，方便重復(fù)寫字。可以聯(lián)系示教寫字，或通過上位機(jī)的離線編程軟件，自動(dòng)生成寫字軌跡，再倒入到機(jī)器人自動(dòng)寫字。
8、標(biāo)定軟件（配置拉線標(biāo)定時(shí)同步匹配）
用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人零位誤差或連桿參數(shù)誤差標(biāo)定的軟件，以提高機(jī)器人的軌跡精度。
9、系統(tǒng)軟件
系統(tǒng)軟件由機(jī)器人本體拆裝與電控調(diào)試軟件、機(jī)器人離線編程軟件組成。
實(shí)訓(xùn)內(nèi)容
1、機(jī)器人本體認(rèn)知及拆裝本實(shí)訓(xùn)平臺是學(xué)習(xí)機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理、裝配、生產(chǎn)現(xiàn)場安裝、調(diào)試、故障排查及維護(hù)教學(xué)一體的綜合實(shí)訓(xùn)平臺。本體可以拆裝到螺釘級，并提供拆裝散件的實(shí)物圖。配置詳細(xì)的“工業(yè)機(jī)器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細(xì)介紹各部分的機(jī)械安裝、拆解過程，以及注意事項(xiàng) 。
2、機(jī)器人電控系統(tǒng)認(rèn)知及拆裝
學(xué)員可以非常直觀的觀察和學(xué)習(xí)機(jī)器人電控系統(tǒng)的硬件和軟件部分。配置詳細(xì)的“工業(yè)機(jī)器人電控柜拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細(xì)介紹各部分功能，電氣原理圖，組裝工藝要求等。
3、機(jī)器人電控系統(tǒng)調(diào)校
配置詳細(xì)的“工業(yè)機(jī)器人電控調(diào)校手冊”，詳細(xì)講解了機(jī)器人每關(guān)節(jié)的交流伺服系統(tǒng)的調(diào)校，以及經(jīng)驗(yàn)參數(shù)。
4、機(jī)器人精度測量
系統(tǒng)軟件
1、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與組合虛擬仿真軟件采用實(shí)際機(jī)器人本體型號為原型，進(jìn)行高仿真建模，建立完整真實(shí)展現(xiàn)機(jī)器人場景。同時(shí)，擁有高度逼近真實(shí)的表面外觀和細(xì)節(jié)感受，創(chuàng)造出身臨其境般的實(shí)訓(xùn)體驗(yàn)。使用 3D 虛擬引擎技術(shù)模擬實(shí)際操作環(huán)境，支持學(xué)生在虛擬場景下進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人機(jī)械認(rèn)知、原理認(rèn)知、機(jī)械安裝與調(diào)試、常見故障排查，故障維修等操作。機(jī)器人電控臺的裝調(diào)仿真軟件，支持學(xué)生在虛擬場景下進(jìn)行控制柜器件認(rèn)知、原理認(rèn)知、電氣安裝與調(diào)試、常見故障排查，故障維修等操作。結(jié)合實(shí)際的設(shè)備相輔相成，滿足虛實(shí)相結(jié)合的教學(xué)。系統(tǒng)支持多點(diǎn)位配置。安裝運(yùn)行方便，普通配置的 PC 機(jī)即可運(yùn)行本軟件。
2、機(jī)器人離線編程軟件
可從 CAD模型獲取工件軌跡，優(yōu)化后自動(dòng)生成機(jī)器人代碼。并可直接倒入目標(biāo)機(jī)器人中運(yùn)行，也支持目標(biāo)機(jī)器人語言直接編程。從模型到執(zhí)行代碼一站式解決。通過集成的 3D 仿真功能，建立一個(gè)與實(shí)際環(huán)境相同的虛擬開發(fā)環(huán)境，并集成了豐富的工藝應(yīng)用工具包。
產(chǎn)品特點(diǎn)
1.具有離線編程功能，能夠直接生成各種品牌機(jī)器人的代碼。
2.支持多種格式的三維 CAD 機(jī)器人模型倒入。
3.軌跡生成可基于 CAD 數(shù)據(jù)，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實(shí)體模型、曲面或
曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡。
4.包含豐富的工藝應(yīng)用工具包，如打磨、噴涂、焊接等。
5.包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超
限、節(jié)拍估算、軌跡自動(dòng)調(diào)整優(yōu)化等功能。
6.提供工業(yè)機(jī)器人虛擬示教器、虛擬示教、自動(dòng)生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻。
7.支持外接真實(shí)示教器，通過實(shí)際示教器，可控制虛擬機(jī)器人，增強(qiáng)體驗(yàn)感。
8.具有機(jī)器人外部軸運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn) 7、8 軸的離線編程功能。
9.支持機(jī)器人的虛實(shí)同步，虛擬機(jī)器人與實(shí)際機(jī)器人同步運(yùn)行。
10.支持多臺機(jī)器人同時(shí)仿真，支持復(fù)雜應(yīng)用。
3、用電安全與觸電急救虛擬仿真系統(tǒng)
軟件采用二維與三維結(jié)合的虛擬畫面，教導(dǎo)學(xué)生用電的安全和急救方法，軟件內(nèi)設(shè)有單相觸電、兩相觸電、跨步觸電、低壓觸電急救、高壓觸電急救、人工呼吸救護(hù)法、牽手呼吸救護(hù)法、胸外心臟按壓就護(hù)法等原理講解與教學(xué)，單相觸電分維修帶電斷線、維修插座觸電、室外觸電等原理演示。低壓觸電和高壓觸電教學(xué)主要為學(xué)生講解演示如何解救處于低壓觸電或者高壓觸電時(shí)的人，人工呼吸救護(hù)法、牽手呼吸救護(hù)法、胸外心臟按壓就護(hù)法采用采用3D虛擬仿真技術(shù)展示，經(jīng)過渲染和潤色，使模型看起來與真實(shí)部件一般無二，畫面逼真。通過實(shí)訓(xùn)能夠?qū)W(xué)生進(jìn)行實(shí)訓(xùn)室安全用電教育，提高學(xué)生的安全意識，使學(xué)生學(xué)會一些自救的方法，讓學(xué)生在遇到危險(xiǎn)時(shí)能采取一定的安全措施，保護(hù)自己，以及熟悉各種電氣事故產(chǎn)生的原因和處理電氣事故的實(shí)用操作措施，減少電氣事故的發(fā)生。
4、教師教學(xué)設(shè)計(jì)系統(tǒng)
系統(tǒng)可以導(dǎo)入3DS、STL文件。并支持通過系統(tǒng)對此文件進(jìn)行重新編輯，支持AC設(shè)置、CA設(shè)置、TA設(shè)置，將“AC設(shè)置”和“CA設(shè)置”中的動(dòng)作進(jìn)行串連，并可以設(shè)置每個(gè)動(dòng)作的啟停時(shí)間，同時(shí)還具備全部重置和全部刪除功能。可以通過平臺配套control將模型動(dòng)畫文件加載到課件上進(jìn)行三維動(dòng)畫教學(xué)，實(shí)現(xiàn)課件中完全三維交互。該文件可支持PPT播放。
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