序號

名

稱

主要指標

數量

（套）

1

機器人基礎模塊

一、機器人參數（國產）

1、動作自由度:6

2、最大負載:6kg

3、工作范圍:700mm

4、手腕法蘭面:800mm

5、最大范圍:

a)J1±170°

b)J2-60°~+160°

c)J3-65°~+210°

d)J4±180°

e)J5±135°

f)J6±360°

6、最大運動速度

a)J1444°/s

b)J2444°/s

c)J3444°/s

d)J4441°/s

e)J5441°/s

f)J6706°/s

7、重復定位精度:±0.02mm；

8、本體重量:<30kg；

9、★雙核四線程處理器系統，X86架構，主頻>2.4GHz；

10、控制軟件，linux實時操作系統；

11、32G固態+2G內存；

12、★控制總線EtherCat；

13、其它總線ModbusTCP，ModbusRTU；

14、IO端口，支持EtherCatIO擴展板卡，16入/16出,可擴展至128端口；輸入端口自適應NPN/PNP輸入。

15、通信接口：2路RS485，3路RS232，1路RJ45以太網，1路RJ45EtherCAT，USB2路；

16、8寸觸摸屏的示教器，形象直觀的人機接口，全功能盤、手輪功能。

17、支持拖動示教、虛實聯動功能、視覺模塊

二、工作平臺

1、綜合臺由方管搭建而成，表面噴塑處理，上部采用鋁型材；

2、外形尺寸：2000×1200×1420mm；

3、兩側裝有安全護欄和安全光柵；

4、控制板采用網孔板傾斜安裝；

三、機器人快換平臺

快換平臺包含四種以上不同的工裝夾具，包括氣爪工裝、真空吸盤工裝、TCP針工裝、和畫筆工裝等。采用標準的氣動快換夾具。

1、夾爪工裝：快換連接法蘭工裝和夾塊由鋁合金表面噴砂氧化制成，夾爪氣缸能滿足抓取多個工件要求，包括工件底座、工件盒蓋和工件總成。

2、真空吸盤工裝：快換連接法蘭工裝和吸盤工裝由鋁合金表面噴砂氧化制成，真空吸盤直徑15mm，氣路自動對接。

3、TCP針工裝：快換連接法蘭工裝和TCP針由鋁合金表面噴砂氧化制成。

4、畫筆工裝：工快換連接法蘭工裝和畫筆工裝由鋁合金表面噴砂氧化制成，畫筆可浮動。

5、外形尺寸：200X200X180mm。

四、碼垛、軌跡、原點示教平臺

1、外形尺寸：250X200X180mm。

2、平臺采用鋁合金表面噴砂氧化制作成，具有碼垛、走曲線軌跡圖和原點示教功能。碼垛包括圓形、正方形、三角形等多種不同形狀的工件，曲線為S型，平臺上可安裝TCP針進行原點示教。

五、畫圖寫字平臺

1、外形尺寸：250X200X180mm。

2、平臺采用鋁合金表面噴砂氧化制作成，在平臺板上安裝一塊寫字板，平鋪A4紙，用磁鋼吸附，可以進行寫字演示。寫字板用高頭滾花螺絲固定于軌跡模擬板，便于裝卸。

六、機械整形裝配平臺

1、外形尺寸：200X200X180mm。

2、平臺采用鋁合金表面噴砂氧化制作成。平臺平面有2個凹槽定位邊，通過氣缸對工件進行整形定位。一個是圓形工件整形，一個是工件底座整形。整形氣缸對工件底座固定后，進行裝配。

七、振動盤

1、振動盤出料速度30個/min;有出料檢測裝置。

2、振動頻率可以通過控制器調節。

3、插銷能自動排列出料。八、氣動系統

1、40L空氣壓縮機，1臺

2、配套電磁閥、真空發生器、配件若干

1套

2

視覺模塊

（一）、工業相機及鏡頭：

1、★提供彩色相機，≥500萬像素，分辨率≥2590

×2048。

2、千兆以太網接口可提供1Gbps帶寬，最大傳輸距離可到100m。

3、128MB板上緩存用于突發模式下數據傳輸或圖像重傳。

4、支持軟件觸發/硬件觸發/自由運行等多種模式。

5、支持銳度，降噪，伽馬校正，查找表，黑電平校正，亮度，對比度等ISP功能。

6、植入插值算法和白平衡算法，顏色轉換矩陣，色度，飽和度。

7、支持多種圖像數據格式輸出，ROI，Binning，鏡像等。

兼容GigeVision協議和GenICam標準。

8、支持POE供電，DC(6-24V)寬壓供電。

9、符合CE、FCC、UL、RoHS認證。

10、鏡頭焦距(mm):≥8

11、光圈范圍:F1.2-F16或更優

12、最小物距(m):≤0.1

13、鏡頭接口:C

（二）、視覺光源：

1、可控LED環形正光源，尺寸內孔40mm，外徑90mm；

2、電源DC24V

（三）、視覺主機：

1、i3以上CPU、內存4G及以上、硬盤32GB及以上。

2、顯示器，10寸工業顯示器；

3、★視覺主機通過網線或RS232與上位機通信。通過ModbusRTU或ModbusTCP協議，上位機觸發相機拍照，及把視覺檢測結果反饋到上位機。

4、定位工具：基于點線的定位，基于Blob的定位，基于圖案的匹配及定位，基于輪廓的匹配及定位，多Blob及多輪廓定位；

5、檢測工具：基于灰度特征的存在性檢測，基于

Blob特征的檢測及計數，幾何特征擬合，邊緣及輪廓搜索，基于顏色特征的檢測及分類，輪廓、直線度、真圓度檢測；

6、測量工具：幾何特征之間距離及夾角檢測，多邊對距離及夾角檢測；

7、預處理工具：灰度處理，ROI處理，顏色提取

8、★視覺系統與機器人通過ModbusTCP通訊，支持視覺系統到機器人坐標轉化。更換機器人位置后，重新標定位置轉化就能正常位置。

9、★視覺處理流配置方便，只需要在現場配置視覺處理流就可實現新的業務處理；

10、★調試功能：支持圖象變量功能，能查看每步

處理過程圖像的變象，提高調試效率；

1套

3

RFID模塊

RFID射頻識別模塊：★RFID模塊，能夠將企業應用的信息化技術應用到搬運工件中，通過信息管理系統將工件信息寫入工件中，當機器人搬運工件時，通過工件信息讀取器，由總線傳送給機器人，機器人根據讀取的信息放入具體的工位。消耗電流：＜100mA；電源要求：12V～24VDC。RFID直徑大小ø25mm。

工作溫度：0℃～65℃。

（一）、RFID讀卡器：

1、一個RS485接口，帶有3964傳送程序，用于連接到PC系統、S7-1200、三菱等其他控制器。

2、工作頻率為13.56MHz，電氣數據最大范圍為135mm，通信接口標準為RS485，額定電壓為DC24V，電纜長度為30M。

4、采用西門子RFID數據傳輸系統。

5、檢測距離為40mm。

（二）、RFID讀卡器的通信協議

1、★modbus協議通信；（且不可更改）

2、數據長度：8位；

3、傳輸速率為：19200bps；

1套

4

直線流水線模塊

（一）、直線流水線

1、流水線主體采用型材結構。

2、采用變頻器控制電機傳輸。

3、功率：15W，電壓：單相220V，軸徑：6-15mm，調速范圍：1300-90r/min，傳送帶：830（兩軸間距）*69（寬）*2（厚度）mm。

4、同步帶及同步輪齒形：XL。

（二）、二工位井式上下料

1、工件底座和工件盒蓋自動出料。采用井式倉庫

通過氣缸依次推出。井式倉庫需檢測是否有料。檢測方式為側面對射型，光電傳感器，內置小型放大器型光電傳感器實現檢測，檢測距離5mm～150mm，光源為紅外發光二極管。

2、★工件底座和工件盒蓋隨著流水線流動，經過視覺模塊，由機器人跟隨抓取。

3、井式倉庫需可視且方便往里加料。

4、井式上下料：最高使用壓力：0.7MPA，緩沖：墊緩沖。帶磁性開關。

1套

5

環形流水線模塊

（一）、環形流水線

1、流水線主體采用型材結構，63柔性鏈條，中間驅動器，180度彎頭。

2、采用變頻器控制電機速度。

3、采用優質渦輪蝸桿電機，功率：0.37KW，電壓：三相220V，速度：10-15/分鐘。環形線：800（兩軸間距）*368（寬）mm。

（二）、四工位圓形井式上下料

1、圓形工件自動出料，工件為圓柱形內嵌RIFD，工件分四種顏色，分別是紅色、藍色、黑色，白色。采用透明井式倉庫通過氣缸依次推出。井式倉庫需檢測是否有料。檢測方式為側面對射型，檢測距離

5mm～150mm，光源為紅外發光二極管。

2、★圓形工件隨著環形線流動，經過RFID模塊，

RFID檢測系統可以準確地讀取工件內的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業現場數據總線傳輸給PLC，來實現工件的分揀操作。對射傳感器檢測到工件后，機器人根據RFID的信息將工件拿到對應的位置。檢測方式為側面對射型，光電傳感器，內置小型放大器型光電傳感器實現檢測，檢測距離5mm～150mm，光源為紅外發光二極管。

3、井式倉庫需可視且方便往里加料。

4、井式上下料模塊：最高使用壓力：0.7MPA，緩沖：墊緩沖。帶磁性開關。

1套

6

AGV小車模塊

（一）、AGV小車跑道

1、AGV跑道平臺采用鋁合金表面噴砂氧化制作成，跑道為黑色環形圈，中心間距230mm,內邊寬344mm,跑道寬18mm。

2、AGV小車跑道平臺外形尺寸730X580X70mm。

（二）、AGV小車

1、★AGV小車用于把組裝好的產品，輸送到智能倉庫，AGV控制器通過與機器人控制器通信，獲取生產完成的產品信息，或生產需要的原材料信息，自行與智能倉庫對接，把組裝完成的產品，通過AGV運到立體倉庫入庫。

2、★AGV小車控制系統由有以STC89C52作為核心的主控器模塊、穩壓電源模塊、紅外檢測模塊、電機及驅動模塊、顯示模塊、聲光報警模塊等部分組成,控制系統的結構框圖如圖所示。從單片機發出

PWM波，驅動直流電機對小車進行加減速控制以及控制電機對小車進行轉向。為了對小車的速度進行控制，在小車電機齒輪旁安裝編碼盤，采集電機轉速的脈沖信號，經光電傳感器捕獲后來進行速度的一系列計算，完成小車速度的閉環控制。

★AGV小車定位，通過2個條碼，第一個右側

條碼表示接近，AGV采用慢速爬行。第2個條碼，是2側雙條碼，AGV檢測到后停下來。PLC需要實時了解AGV小車是否到站。只有到站后，才能進行相應的操作。到站通過紅外漫反電開關傳感器檢測。檢測距離5mm～100mm，光源為紅外發光二極管光電傳感器，內置小型放大器型光電傳感器。當AGV小車在站點時，則相應的傳感器輸出低電平。本產品2個站點，因此共2個傳感器。

4、AGV小車用噴塑鈑金罩起來，外形尺寸235X145X1110mm。

1套

7

立體倉庫模塊

（一）、立體倉庫

1、采用型材構架，支持3X4的12格庫位，每格120X120mm。

2、外形尺寸440X160X745mm。

3、每個庫位有傳感器檢測是否有料，可在線知道庫位狀態，是否空閑，通過紅外漫反電開關傳感器檢測。檢測距離5mm～100mm，光源為紅外發光二極管光電傳感器，內置小型放大器型光電傳感器。

（二）、堆垛機

1、滿足橫向與縱向兩個方向快速移動，并配帶有前后伸縮和旋轉夾緊的貨叉平臺，通動移動貨叉平臺可以到立體倉庫的任意一個庫位，從而可以實現快速將物品從貨架中取出或存入動作。快速移動采用同步帶模組。驅動采用步進電機。

2、X軸同步移動模參數

a、最大扭矩50N.m;

b、最大速度15m/s;

c、水平最大承載力1000N;

d、導程(同步輪周長）125mm；

e、同步帶規格：聚氨酯鋼線HTD5m,寬度25mm;

f、同步帶輪齒數：25齒；

3、Z軸同步移動模組參數

a、最大扭矩0-3N.m;

b、最大速度0-1m/s;

c、水平最大承載力100N;

d、導程(同步輪周長）72mm；

e、同步帶規格：聚氨酯鋼線HTD3m,寬度15mm;

f、同步帶輪齒數：24齒；

4、★具有過流過熱保護裝置、堆垛機尋址控制系統、總線通訊方式與上位機通信、可與ERP、WMS管理軟件實現無縫對接，在堆垛機的控制面板上設有自動/單機開關以選擇工作方式。手動方式上用戶可使用操作面板上的相應的按鈕直接控制堆垛機的水平運行，載貨臺的上下升降及貨叉的左右伸縮以便于用戶安裝調試和維修。

1套

8

教學資源

1、實訓手冊一套、配套試卷一套、標準微課一套。

1套